Nascido em 22 de Novembro de 1929, em Paranaguá, litoral do Paraná, Waltel teve o primeiro contato com a música junto com a religião. Seus estudos musicais se consolidaram no período em que esteve no seminário, com o chileno Joquín Zamacois. Entre seus mestres da época, nomes como Bento Mossurunga, padre José Penalva, Jorge Koshag, Stanley Wilson e Alceo Bocchino. Em 1949 se mudou para Curitiba com seu irmão, mesmo ano em que foi par ao Rio de Janeiro e em seguida para Cuba, onde aprofundou seus conhecimentos musicais.
É considerado um pioneiro na criação de estilos musicais, como o jazz fusion. Morou também nos Estados Unidos, teve atuação decisiva na criação da Bossa Nova, fez parcerias com músico como João Gilberto, um dos percursores do gênero. Morou também na Europa e Asia, e especializou-se em trilhas sonoras. Trabalhou com Nat King Cole e outros nomes importantes dos Estados Unidos. Conheceu o maestro Henry Mancini e foi um dos compositores da icônica trilha sonora da Pantera Cor-de-Rosa.
Ao todo compôs mais de 5000 composições, arranjos e colaborações. Já tocou com os maiores nomes do Brasil, como Dorival Caymmi, Nana Caymmi, João Gilberto, fez arranjos para Roberto Carlos, Cazuza, Tim Maia, Djavan, Cartola, Gal Costa,Maria Creuza, Vanuza, Mercedes Sosa, Astor Piazzola, Zé Keti, Peri Ribeiro, Sérgio Ricardo e Tom Jobim.
Em 2012 recebeu o título de doutor honoris causa pela Universidade Federal do Paraná (UFPR) como compositor, arranjador e multi-instrumentista paranaense. Waltel transitou por inúmeros ritmos populares – do samba-canção à Bossa Nova, do jazz fusion à MPB, do samba às trilhas de novela – ao longo de sua carreira.